人形机器人正从实验室的演示视频一步步走向真实世界的产线与生活想象。2024至2025年被视为行业的爆发期，资本、本体厂商与互联网大厂密集下场。
最近，美团领投、蔚来资本、招商局资本等跟投了杭州曦诺未来科技有限公司，这是⼀家全球领先的通用灵巧操作全栈方案商，2026年上半年累计融资约15亿元人民币。曦诺未来创始人兼CEO夏宇轩是物理和计算机（机器视觉）学术背景出身，也是最早一批开始关注具身行业的投资人，他笃定地认为AGI（通用人工智能）的确定性会越来越高，而人形机器人是AGI的物理载体、也会因此变得极为重要。
业内认为，2026年行业已进入淘汰赛，国内预计留存4到5家灵巧手的头部厂商。在这场关于“机器何时像人”的竞赛里，一个决定胜负的变量，往往被外界低估——它不在机器人的双腿，也不在那颗越来越聪明的“大脑”，而在末端那双看似不起眼的手。
灵巧手：开启灵巧操作的万能钥匙
夏宇轩曾以“开启灵巧操作的万能钥匙”来形容手的地位——人类所有的工具、产线与人居环境，都是为这双手而设计的；机器人若不能复刻双手的能力，便无法真正无缝接入人类的生产与生活。换言之，灵巧手既是执行器官，也是感知器官，是具身智能从“能看懂”迈向“能干活”的必经门槛。在夏宇轩看来，这场变革的意义“可能不亚于上一次工业革命”。
具身智能被普遍视为通用人工智能（AGI）的物理载体，一个只会行走、却无法抓握与操作的机器人，终究只是展厅里的摆设，而灵巧手正是这座载体叩开现实世界的最后一道接口。
当初做投资人时，灵巧手企业里没有一家让夏宇轩特别满意——要么没从算法使用者或行业终局角度反向定义“手要怎么做”，要么低估了“做手有多难”。组织起来一个具备从电机、电控、机械传动到运动控制算法的全链路能力团队之后，他决定下场自己做。
在夏宇轩看来，行业早期普遍低估了手的两件事：一是具身智能究竟需要一只怎样的手，多数企业并未站在算法使用者与行业终局的角度去反向定义产品；二是严重低估了做一只好手到底有多难、需要多大的投入。正是这两点认知差，构成了曦诺未来下场自研的出发点——先想清楚“手的终局”，再以一个理工科的第一性原理去拆解实现路径。这也解释了为何灵巧手被称为机器人的“最后一厘米”：它离智能最近，却在工程化实现上道阻且长。
这道门槛之所以难跨，在于工程上的“不可能三角”：成本、性能与可靠性难以兼得。从技术路线看，电动驱动的灵巧手主要分绳驱、直驱与连杆三类。纯绳驱轻量、抗冲击、寿命长，却因绳索的迟滞与非线性控制极难驯服；纯直驱响应快、控制直接，却需要把二十余枚电机全部塞进手掌，导致末端惯量沉重、手掌接近1公斤，且多电机持续运转带来棘手的热管理难题——带载情况下往往3到5分钟便触发过热保护，几乎无法支撑工业与服务场景的7×24小时连续作业。两种路线各有短板，行业由此长期在性能与可靠性之间反复折返。
曦诺未来选择了一条更优的混合路径：采用了“绳驱+直驱”的混合驱动架构。公司创始人夏宇轩于今年6月位于维也纳的顶级学术会议ICRA现场，受邀分享其对不同技术路径的看法与观点。
其采用了混驱技术的灵巧手Flex 2，在今年5月线上首发后，又于6月ICRA展会上重磅线下亮相，获得了学界广泛的关注和认可。Flex 2的定位为面向人形机器人灵巧操作与具身智能研究的通用末端执行器平台，该产品集成了23个自由度的仿生灵巧手本体、驱动与控制电路、多模态传感系统和智能控制算法，实现从感知到执行的完整闭环控制。
值得注意的是，其仅400克的轻量化手掌，每秒两次的握拳伸展，实现了毫秒级动态响应；重复定位精度≤±0.2毫米，力控精度可达0.05牛，指尖力≥20牛；这只“手”可达到消费电子级标准，从底层化解了纯直驱的发热困局，又克服了纯绳驱在控制精度上的迟滞，取得了关键突破的平衡。
支撑这套产品逻辑的，是曦诺未来“通用灵巧操作全栈方案商”的定位。公司是国内极少数具备“电机+电控+减速器+丝杠+算法”全链条自主研发与制造能力的核心零部件方案商，拥有从精密加工、电机绕线到关节模组与灵巧手总装的完整产线。
夏宇轩回顾，当初被迫走向全栈自研，是因为上游供应链尚未为具身智能做好准备——“最好的产品一定追求工业技术的极致创新”，集成商心态打磨不出好产品。也正因如此，灵巧手在曦诺未来眼中从来不是孤立硬件，而是“软件+硬件+数据”的一整套解决方案：客户用其采集的真机数据反哺抓取模型训练，再加速本体厂商与科研客户的落地，形成数据闭环。
商业落地上，公司将客户结构清晰地划分为三类：本体厂商、数据采集工厂，以及科研客户。公司规划今年三季度进入量产，年底形成1万台灵巧手与20万台微型电缸的产能。夏宇轩判断，行业真正的拐点可能出现在18个月到3年之内，人形机器人将大规模走入真实场景；而灵巧手在整台高性能人形机器人中的BOM（物料清单）成本占比将稳定在20%至25%左右——它既是硬件成本的高地，也是价值分配的关键一环。
迈向“上岗”时刻：在极限空间里寻找性能与可靠的平衡
理解灵巧手的地位，要看它在产业链中的战略权重。
对理想、小米、京东、宁德时代等战略股东而言，灵巧手是具身智能环节中壁垒高、却必须由独立第三方供给的关键部件——本体厂与链主企业既有场景需求，又难以在短期内把这只手做到工业级可靠。谁掌握了灵巧操作的全栈能力，谁就握住了人形机器人真正“上岗”的开关。
技术终局的判断需要与产品端的思考相互印证。曦诺未来产品总监苏和巴特尔认为，从10年技术演进看，腱绳驱动外置、掌内直驱内置会是最终的终极方案。绳驱将重型电机置于小臂，实现手掌轻量化与碰撞柔性缓冲，但腱绳迟滞与非线性的耦合运动限制了精细操作。直驱依托电流闭环做到无滞后控制，却受散热所困：20自由度手功率150-180W，手掌散热面积仅400-500cm²，自然对流不足10W，数分钟便超温，纤细指节亦无空间布置散热。
人体结构早已给出最优解——小臂大肌群经肌腱完成用力抓握，掌内小肌肉负责无迟滞精细微调。混合驱动复刻此逻辑：小臂多组线性执行器经腱绳承担高负载抓握，绳驱摩擦误差对粗放动作影响极小；掌内直驱专司拇指对掌、掌指微调，彻底消除迟滞，实现亚毫米级精度。类比自动驾驶多传感器融合，视觉与激光雷达各有局限，融合方为最优解——混合驱动亦是灵巧手的融合答案。
苏和巴特尔把让机器手能“使上劲儿”类比为人类婴幼儿学习。一方面，手要具备触觉感知，抓到物体后通过触觉、力觉反馈告知“有没有抓到、对抗力多大”；另一方面，经上层大小脑算法（经验积累）判断不同物体应施加多少力，并结合前馈控制——抓之前就预设输出力，再综合指端与各感官上传的模态数据，最终形成有效抓握。
汇正财经首席投资官顾晨浩认为，从商业化初期到全面大批量进入工厂乃至生活，是较长周期；先让灵巧手在工业的专用场景批量用起来、收集工程数据与经验，再逐步向通用场景全面爆发，是一个循序渐进的过程。
他提到，未来短期商业化挑战主要有两点：一是灵巧手不单是执行器，未来要有自主决策能力，需要把AI大模型更好融入硬件、实现软硬件协同提升性能；二是成本端，自主研发与制造能力越强，同性能下成本越低、竞争优势越高。
从更长的时间轴看，灵巧手的商业化并非一蹴而就。但从产值与资本周期的角度来看，灵巧手具有确定性。汇正财经首席策略师杨首骏提到，从产值看，一台人形机器人约20%来自灵巧手，无论重要性还是产值赋能都是核心零部件。灵巧手作为末端零部件，是“从理想跨进现实、从舞台表演变成真正商业化产品”的必需，确定性非常强，自然吸引大量资金。从大周期看，具身智能是过去几十年全球能找到的确定性产业周期，类似康波周期对前一波互联网周期的迭代——看到确定性周期，资本必然毫不犹豫地进入。
随着量产节点临近，灵巧手有望从概念验证阶段迈入规模化交付，逐步成为人形机器人产业链中议价能力最强、也最考验硬科技底蕴的环节之一。当机器人真正跨越这“最后一厘米”，那双能抓、能握、能感知的手，或许才是中国具身智能产业最硬的底牌。
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宁佳彦
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